ROS API

1. init 函数

   1 2	//有3个重载，常用以下 void ros::init(int &argc, char **argv, const std::string &name, uint32_t options = 0U)

   作用：	初始化ROS系统，并创建一个节点，节点名称为name
   argc	参数个数
   argv	参数数组，需要符合ros的特定格式
   name	节点名称，默认为argv[0]，不允许重复
   options	ROS中同一个节点不能重复启动，此时可以通过options选项来设置是否允许重复启动,原理是在节点名称后加上生成随机数字尾缀。使用方法：ros::init_options::AnonymousName
   使用细节

2. 发布对象

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   //使用示例 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000); //函数原型 inline ros::Publisher ros::NodeHandle::advertise<std_msgs::String>(const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch = false)

   作用：	创建发布者对象
   模板	被发布者的消息类型
   topic	话题名称
   queue_size	缓存消息个数，如果满了丢弃之前的
   latch	如果为ture,会保存发布方的最后一条消息，并且当新的订阅者连接到发布方时，发布方会将这条信息发送给订阅者。应用场景：静态地图
   使用细节

3. 回旋函数
   有回调就伴随着回旋

   1 2	void ros::spin() void ros::spinOnce()

   作用：	处理回调函数
   spin()	是进入了循环执行回调函数，进入循环后不会自己退出，在 ros::spin() 后的语句不会执行到
   spinOnce()	只会执行一次回调函数(没有循环)，ros::spinOnce() 后的语句可以执行

4. 时刻
   参考系1970年1月1日0时0分0秒

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   ros::Time::now() //now() 返回一个ros::Time对象，表示当前时间 //ros::Time::now().toSec() //ros::Time::now().sec

5. 定时器

   1 2	ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次

   https://support.3dsystems.com/s/article/OpenHaptics-for-Linux-Developer-Edition-v34?language=en_US