vscode中找不到ros中的一些头文件

一个小问题

在VSCode中，我们通常使用ROS的C++开发，但是ROS的C++开发需要使用ROS的API，但是ROS的API在VSCode中找不到，头文件也找不到，但是编译是可以成功的，说明只是vscode的配置问题。
最最重要的是，vscode找不到头文件，在写代码的时候就没有代码提示，就无法知道变量下还有哪些值，这就导致根本就无法写代码。
例如在头文件中找不到#include <sensor_msgs/JointState.h>头文件，解决方法如下：
经过查找，JointState.h位于/opt/ros/noetic/include/sensor_msgs/JointState.h

在c_cpp_properties.json中添加如下配置：

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"includePath": [
  "${workspaceFolder}/**",
  "/opt/ros/noetic/include"
],

接着source devel/setup.bash,就会发现头文件下的波浪线消失了，也可以正常打开JointState.h文件。
PS:在一开始的解决方案里，在CMakeLists.txt中添加了include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR} ${catkin_INCLUDE_DIRS} /opt/ros/noetic/include)，但是cmake是编译的时候才去查找头文件，所以还是需要添加到c_cpp_properties.json中，可以不用管CMakeLists.txt.